Entonces, acaba de comprar su primer quadcopter o construir uno para usted. ¡Felicidades! Sin embargo, es posible que haya observado, si está probando los motores de su cuadricóptero con las hélices apagadas, que los motores giran solos y no tiene idea de la razón detrás de esto. Verificas dos y tres veces todo, pero aún no puedes encontrar una razón aparente por la que esto sucede. Bueno, si su cuadricóptero muestra tal comportamiento, tenemos la respuesta que está buscando.
Si estás acelerando tu dron con las hélices apagadas, es normal que los motores giren solos. Esto no significa que harán lo mismo con las hélices adjuntas. Los motores giran debido a la acumulación del valor "I" del componente PID.
En este artículo, discutiremos por qué los motores de los cuadricópteros giran solos. También hablaremos sobre cómo arreglar cuadricópteros que giran al despegar. Si alguno de estos problemas es algo con lo que te has topado, te ofreceremos algunos consejos útiles para resolverlo.
¿Por qué los motores de los cuadricópteros giran con las hélices apagadas?
La respuesta a esta pregunta radica en la comprensión técnica de cómo los drones multirotor mantienen la estabilidad en vuelo. Un sistema de control llamado controlador PID utiliza esencialmente un circuito de retroalimentación para transmitir información de los sensores en el controlador de vuelo para realizar cambios o ajustes a través de los motores del dron. Los sensores "leen" qué tan bien esos comandos llevan a cabo el cambio previsto y hacen ajustes adicionales según sea necesario para tratar de lograr el comando deseado.
Para comprender por qué los motores giran cuando se aceleran con las hélices apagadas, debemos comprender la constante "I", una función del controlador PID. La constante "I" representa la diferencia entre el comando o valor previsto y lo que el PID detecta como valor en la vida real.
Cuando las hélices no están conectadas, el comando del acelerador indica a los motores que giren hasta que se logre la sustentación, pero los sensores le indican al controlador que esto no se está logrando. El ciclo de retroalimentación da como resultado una acumulación de la constante "I", lo que hace que los motores sigan girando cada vez más rápido. Este fenómeno se conoce comúnmente como liquidación del término "I".
Cuando se instalan las hélices, este ciclo de comando de retroalimentación sin resultado se interrumpe, por lo tanto, no debería ver girar el motor de este tipo a menos que esté acelerando su quad sin hélices conectadas.
¿Por qué mi dron sigue girando?
Puede ser bastante frustrante observar que tu dron gira sin control sin ninguna razón aparente. Una de las explicaciones más sencillas para que un dron gire durante el despegue es que su transmisor puede requerir un poco de calibración y ajuste de ajuste para evitar que el dron deje de girar. Sin embargo, puede haber otras razones por las que su dron sigue girando, y en esta sección las veremos.
1. Hélices mal instaladas o dañadas
Cada hélice utilizada para cada motor debe coincidir con la dirección en la que gira el motor respectivo. En un quadcopter, hay dos hélices en el sentido de las agujas del reloj y dos hélices en el sentido contrario a las agujas del reloj. Tener la hélice incorrecta en el motor incorrecto puede hacer que su dron no solo gire, sino que también se voltee o se niegue a despegar.
Esto debería ser fácil de arreglar. Consulte su manual de usuario para asegurarse de haber instalado las hélices correctas en las esquinas correctas.
Otra razón por la que su dron puede estar girando es si sus hélices están dañadas. Incluso un daño leve en las hélices de su dron, como un astillado o una grieta, puede ser responsable de sus problemas. Si encuentra daños en alguna hélice, debe reemplazarla y ver si esto soluciona el problema de giro.
2. ESC mal calibrado
El ESC, también conocido como controlador electrónico de velocidad, conecta el controlador de su dron al motor. Detecta la señal de su controlador y toma energía de la batería para hacer girar los motores. Esto puede parecer bastante simple, pero con múltiples motores para girar, esto significa que los diferentes ESC deben funcionar sincronizados. Si este no es el caso y uno está ligeramente desincronizado con el resto, tu dron comienza a girar.
Esta es la razón por la cual la calibración ESC es importante. El proceso de calibración del ESC varía entre diferentes drones, por lo que debe consultar el manual de su dron sobre cómo hacerlo.
3. Brújula mal calibrada
La mayoría de los drones tienen una brújula incorporada que utiliza para determinar la dirección. La brújula determina en qué dirección mira tu dron durante el vuelo. Y al igual que la brújula de su teléfono inteligente, la brújula del dron debe calibrarse correctamente para que el dron vuele correctamente.
Una de las razones por las que su dron puede estar girando es si la brújula no se ha calibrado correctamente. Para solucionar este problema, debe leer el manual que viene con su dron para saber cómo calibrarlo correctamente. Diferentes drones tienen diferentes métodos de calibración de la brújula.
4. Motores girando en la dirección equivocada
Todos los motores deben girar en la dirección correcta (dos en sentido horario y dos en sentido antihorario, en esquinas opuestas). Hay varias configuraciones de motores de drones para diferentes drones, por lo que debe consultar el manual para asegurarse de que los motores giren en la dirección correcta; de lo contrario, tu dron seguirá girando en círculos.
Si este es el culpable, tienes dos opciones. La primera es que puede cambiar los cables de su ESC a ese motor en particular que es el problema. La segunda es que puedes usar software para configurar tu ESC.
5. Motores girando a diferentes velocidades
Si los motores de su dron están configurados correctamente y giran en la dirección correcta, pero su dron sigue girando, la razón puede ser que uno de los motores de su dron no gira a la misma velocidad o con la misma potencia que el resto. La falta de empuje equilibrado en uno o más motores del dron puede hacer que el dron gire fuera de control.
Puede resolver este problema fácilmente calibrando su ESC. Si ya había hecho esto, entonces la razón por la que su dron puede estar girando es si uno o más motores no funcionan bien o tienen residuos o cabellos enredados. Prueba a limpiar los motores para ver si esto resuelve el problema.
6. IMU mal calibrada
IMU significa Unidad de Medición Interna, y si no está calibrada correctamente, es posible que su dron gire. La IMU es esencial porque detecta cambios de aceleración y soluciona los problemas de giro de tu dron. La IMU tiene giroscopios que detectan y corrigen cambios en balanceo, cabeceo y guiñada. Cuando hablamos de girar, en realidad nos referimos al movimiento en el eje de guiñada de tu dron.
Por lo tanto, solucionar el problema de giro de su dron podría ser tan simple como calibrar la IMU de su cuadricóptero. Una vez hecho esto, tu dron volará correctamente. Debe consultar el manual de su dron para obtener instrucciones sobre cómo calibrar correctamente su IMU. Una vez hecho esto, sabrá si la IMU fue la causa de que su dron girara o no.
Pruebe cada uno de los consejos de este artículo para diagnosticar la causa del problema de giro con su dron y solucionarlo adecuadamente.